深度訓練問題
老哥你有試過官方LeRobot的深度資料嗎? 我們有試過這個指令(--robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: /dev/video6, width: 640, height: 480, fps: 30},top: {type: opencv, index_or_path: /dev/video12, width: 640, height: 480, fps: 30}, realsense: {type: intelrealsense, serial_number_or_name: 243322071995, width: 640, height: 480, fps: 30, use_depth: True}}" )，但是收到的dataset 中observation沒有深度資料，只有RGB，以下是我們完整的指令:
python -m lerobot.record --robot.type=koch_follower --robot.port=/dev/ttyUSB_follower --robot.id=my_awesome_follower_arm --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: /dev/video6, width: 640, height: 480, fps: 30},top: {type: opencv, index_or_path: /dev/video12, width: 640, height: 480, fps: 30}, realsense: {type: intelrealsense, serial_number_or_name: 243322071995, width: 640, height: 480, fps: 30, use_depth: True}}" --teleop.type=koch_leader --teleop.port=/dev/ttyUSB_leader --teleop.id=my_awesome_leader_arm --display_data=true --dataset.repo_id=ethanCSL/rs_t --dataset.num_episodes=25 --dataset.episode_time_s=10 --dataset.reset_time_s=5 --dataset.single_task="t"
是的，open source 只有rgb 图像， 你需要修改源文件来读取深度图像。 你可以选择只输出深度图像，或者把rgb , depth 按行合并成大的图像